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直角坐标机械手的设计流程

发布时间:2018-01-08

直角坐标机械手

直角坐标机械手的设计流程
 
1、使用要求的分析:每一个机械手都是根据特定要求的产生而设计的,设计的第一步就是要将使用要求分析清楚,确定设计时需要考虑的参数,包括:机械手的定位精度,重复定位精度;机械手的负载大小,负载特性;机械手运动的自由度数量,每自由度的运动行程;机械手的工作周期或运动速度,加减速特性;机械手的运动轨迹,动作的关联;机械手的工作环境、安装方式;机械手的运行工作制、运行寿命;其他特殊要求;
 
2、 本机械模型初建:机械手从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构,垂挂结构,根据安装空间的要求选择不同的结构,每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的设计必须是基于一个确定的结构。 
3、运动性能计算:有关该性能的参数有:平均速度:V=S/t 速度曲线四最大速度:Vmax=at加速度/减速度:a=F/m其中:S为运动行程t为定位运动时间F加速时的驱动力M运动物体质量和
4、力学特性分析一个机械手是由许多定位单元组成的,每根定位系统都要分析。